La storia di Lorenzago è collegata a quella del vicino Passo della Mauria. Il piccolo centro, a 880 m. sul livello del mare, non raggiunge i 700 abitanti ed è adagiato su un verde altopiano dal quale si domina il lago Centro Cadore e la confluenza della Valle Mauria nel Piave.
Per la posizione soleggiata, per la tranquillità e per la salubrità dell'aria, Lorenzago è un apprezzato centro di villeggiatura.
Fanno attulmente parte del comune i due agglomerati di Villapiccola e Villagrande ma, verso la fine del Medioevo ne facevano parte anche le due ville di Chiesatte e di Miandre, confluite nei borghi attuali.
Nel 1855 un incendio distrusse ben 57 case in legno e lasciò 300 persone senza casa. La borgata di Villagrande venne perciò ricostriuta sulla base di un piano regolatore steso dall'architetto Giuseppe Segusini sul modello di Torino. Tra i monumenti spiccano la Chiesa Parrocchiale del XVII secolo (con una tela di Cesare Vecellio, la cinquecentesca casa Tremonti e la chiesetta della Madonna della Difesa, ricostruita nel 1841, con una piacevole predella del 1525.
Con partenza da Lorenzago è possibile effettuare numerose passeggiate nel verde e alcune escursioni, prima fra tutte quella al Passo della Mauria (1295 m.).